Para fazer uma nota fiscal a partir de um pedido, você deve fazer o seguinte procedimento;
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No módulo de Nota Fiscal, vá até o canto direito da tela e clique em [Ação];
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Será aberto um menu, com a opção [Emitir nota a partir de um pedido];
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Ao clicar nessa opção será aberta uma tela com um campo de pedido pra preencher, você pode colocar qualquer termo de busca, como nº do pedido ou nome do cliente;
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Selecione o pedido que deseja emitir a nota;
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Após conferir o pedido correto, clique no botão [Iniciar Nota a partir do pedido];
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Clique em [Salvar];
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Clique em [Validar];
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Após conferir todas as informações, clique em [Emitir];
OBS: Para emitir uma nota a partir de um pedido de venda, é necessário antes efetuar duas etapa anteriores, como fazer o pedido e faturar no financeiro, Esse recurso pode ser Utilizado pra emitir NF-e e NFC-e.